AW-8010: мануал наладчика

Збирання, підключення, наладка й уведення в експлуатацію робота Panasonic Pana Robo AW-8010 (маніпулятор YA-8U11AM, шафа AW-8010 FA, комплектація Valk Welding). Складено за заводською документацією, сервісним мануалом 9301311, цеховими інструкціями та фотографіями конкретної машини №2200.

1. Паспорт машини: що саме ви налагоджуєте

1.1. Розбіжності в джерелах - і що вважати правильним

Документи по цій машині писалися в різні роки різними людьми й місцями суперечать одне одному. Наладчик мусить знати ці місця напам'ять, інакше візьме не те число.

Межі осей: три різні набори - і тільки один вводиться в контролер

Це місце, де найлегше взяти не те число. Наборів насправді три, і вони описують різні речі.

2. Що зняти з машини до демонтажу (і що робити, якщо вже пізно)

Найдорожча інформація про робота живе не в кресленнях, а в його ж пам'яті. Якщо машину ще не розібрали - зробіть це першим. Якщо привезли вже розібраною і без даних - переходьте до пункту «Якщо даних немає».

2.1. Обов'язковий «зліпок» контролера

1. Сфотографуйте всі екрани INIT.SET : ROBOT OFFSET: ORG OFFSET (кут + імпульси), TOOL OFFSET (L1/L2/L3/TW), ENCODER CORRECT PULSE, SOFT LIMIT, SPEED LIMIT, JOG. Це шість екранів, які не зберігаються на зовнішній носій.
2. Перепишіть у журнал - фото телефоном псується, папір ні. Форма - у розділі 21.
3. Збережіть програми й системні дані на касету / зовнішню пам'ять (див. розділ 17). Зверніть увагу: у копію входять WELD COND, ADV.FUNC, OPTIONAL CONNECTION, TOOL OFFSET, SOFT LIMIT, SPEED LIMIT - але не ORIGIN OFFSET і не ORIGIN CORRECTION.
4. Перепишіть табличку ORIGIN DATA з кожуха колони (див. фото нижче) і порівняйте з екраном - вони можуть розходитись, і це нормально.
5. Сфотографуйте PRODUCT DATA: напрацювання контролера, PLAY, час горіння дуги, історію аварій (Abnormality history) - це «анамнез» машини.

2.2. Механічна частина перед розбиранням

• Виведіть робота в транспортну позу (складений: плече вгору, передпліччя всередину, зап'ястя в нулі) - інакше він не влізе в габарит і навантажить редуктори при стропуванні.
• Знайдіть і сфотографуйте мітки суміщення нуля на кожній осі (риски на нерухомій і рухомій частинах). Приклади - на фото нижче. Без них скидання енкодера робити нема по чому.
• Промаркуйте кожен роз'єм і кабель (бирка + фото стикування). Силовий і енкодерний кабелі маніпулятора зовні схожі.
• Зафіксуйте орієнтацію бази відносно оснастки (де був «перед» робота) і виміряйте прив'язку до столу - легше буде відновити старі програми.
• Зніміть пальник і шланг-пакет окремо; не тягніть маніпулятор за пальник і за кабельні джгути.

2.3. Якщо даних немає (машину привезли «як є»)

Це робоча ситуація, вона не безнадійна - але порядок дій інший:

1. Пам'ять контролера, найімовірніше, ще жива, якщо батареї не сіли: перше вмикання покаже, чи є програми (EDIT → PROGRAM) і чи цілі системні дані (помилка ALr 25 Memory contents failure означає, що ні).
2. Дані нуля беремо з таблички ORIGIN на кожусі (вона пережила перевезення). Якщо табличку зафарбували - лишається повне скидання енкодерів по мітках (розділ 11), а потім вивірка по контрольній точці.
3. Старі програми після відновлення нуля перевіряють у ROBOT LOCK і тільки потім на швидкості L: розбіжність нуля на 1 оберт двигуна дає промах у кілька міліметрів або десятків міліметрів.
4. Якщо пам'ять порожня - вважайте машину «новою»: ставите TOOL OFFSET, SOFT LIMIT, таблицю зварювання й пишете програми з нуля. Заводські стандартні значення вводяться клавішею F1 STNDRD на кожному екрані.

3. Приймання комплекту: що має приїхати

Перевіряйте за цим списком до того, як відпустите транспорт. Порожні позиції - це тижні очікування або саморобки.

• Маніпулятор YA-8U11AM з кожухами, табличкою ORIGIN, мітками осей.
• Шафа контролера з тим самим MFD.No. Двері, замок, ключ, монітор цілий (ЕПТ - крихкий, перевірити після перевезення).
• Пульт навчання (teach pendant) з кабелем і роз'ємом; кнопка E.STOP і «мертвої руки» цілі, плівка клавіатури не протерта.
• Кабелі маніпулятор ↔ шафа: силовий (двигуни, гальма) + енкодерний (сигнальний). Заводські, з роз'ємами; довжина - штатна.
• Джерело зварювання HM-350 + кабель керування до шафи + силовий кабель + кабель маси з клемою.
• Механізм подачі дроту, тримач котушки, напрямні, шланг-пакет, пальник з кронштейном і безпечним тримачем (safety holder).
• Станція очищення пальника (на цій машині - типу TBi BRG-2) з пневмопідведенням.
• Редуктор і рукав газу, підготовка стисненого повітря (фільтр-вологовідділювач - на фото він змонтований праворуч від шафи).
• Комплект документації: OM9007135E02 (експлуатація), сервісний 9301311, керівництво програмування Valk Welding, аркуш лімітів осей.
• Запас: літієві батареї енкодерів і пам'яті, запобіжники платної секції, наконечники M6, сопла.

4. Ділянка: фундамент, зона, підходи

4.1. Основа

• Бетонна плита під анкери або зварна станина, заанкерена в підлогу. 350 кг статики плюс динаміка різких розгонів шести осей - «поставити на швелери й притиснути» не годиться.
• Площинність під базою. Перекіс основи веде до того, що вся геометрія записаних програм «їде», а робот при швидких переміщеннях розхитує оснастку. оцінка Практичний допуск - у межах 0,2 мм на довжину плити 625 мм; вивірка рівнем, підливання регулювальними пластинами.
• Анкери. Кількість і діаметр - за приєднувальним кресленням зі Standard Specification (у наявному комплекті його немає). оцінка За класом машини - 4 анкери M16, хімічні або розпірні, з моментом за паспортом анкера. Перевірте фактичні отвори в базі, перш ніж свердлити.
• Висота. Фланець UA на 680 мм, верх колони 945 мм від опорної площини - закладайте це у висоту столу, щоб зона зварювання лягала в середину робочої зони, а не на її край.

4.2. Що навколо

• Огорожа або світлова завіса з контактом у ланцюг аварійного стопу (вхід Emergency stop input шафи - нормально замкнутий контакт, тип B). док
• Прохід до дверей шафи ≥ 700 мм оцінка - двері відкриваються повністю, всередині працюють з платами.
• Витяжка над зоною зварювання; шафа - подалі від потоку зварювального диму й бризок.
• Температура в шафі критична: є аварія ALr 28 Over temperature з рекомендацією «відкрити дверцята шафи й перевірити вентилятор». Не ставте шафу до батареї опалення й до печі.

5. Механічний монтаж

1. Стропування. Тільки за штатні монтажні вушка/рим-болти на корпусі (на блоці панелі шафи видно кільце на лівій стінці; на маніпуляторі точки стропування шукайте на колоні). Ніколи - за передпліччя, за пальник, за кабелі. Робот у транспортній позі, стріла не хитається.
2. Посадка на базу. Опустити без ударів, вивірити орієнтацію «переду» робота відносно оснастки, затягнути анкери хрест-навхрест.
3. Заземлення рами. На базі є шпилька заземлення (на кресленні шильдиків - позначка «Caution for grounding»). Окремий провідник на цехову шину заземлення, не «через анкер».
4. Пальник. Кронштейн з безпечним тримачем (safety holder) - його контакт заводиться в шафу; спрацювання дає Err 131 Safety holder has actuated. Пальник виставляється за розмірами TOOL OFFSET (див. розділ 10) - якщо геометрію змінили, старі програми поїдуть.
5. Шланг-пакет. Прокласти з запасом на повний оберт RT ±180° і на повний виворіт зап'ястя: перевірити кожну крайню позицію вручну, при знеструмлених приводах, до першого джогу.
6. Станція очищення ставиться в зоні досяжності, але поза траєкторіями деталей; підключення - до виходів контролера (вихід №3 - фреза, вихід №2 - продувка; див. гайд зварника).
7. Змащування. Після перевезення - перевірити рівень/наявність мастила у вузлах за схемою точок змащування (фото нижче), при потребі шприцювати.

6. Живлення й заземлення - головний «сюрприз» цієї машини

6.1. Розрахунок вводу за паспортними 18,8 кВт

Тепер це не оцінка «на око», а розрахунок від задокументованої цифри.

• Перевірка по факту. Розрахунок - орієнтир; остаточне слово за шильдиком шафи і номіналом вбудованого NFB. Якщо NFB, наприклад, на 30 А - живлення шафи проєктується під нього, а не під сумарні 18,8 кВт.
• Окремі гілки. Шафа робота і зварювальне джерело - різні автомати від спільного вводу. Просадка від дуги не повинна доходити до логіки контролера: є аварія ALr 27 Power fail (service interruption) з приміткою «перевірте джерело живлення».
• Порядок фаз при живленні через трансформатор для самого контролера некритичний (усередині - випрямляч), але після пуску перевірте напрямок обертання вентиляторів охолодження. оцінка
• Стабільність 24 В. Для зовнішніх входів/виходів заводський мануал вимагає стабілізованого +24 В (з конденсатором) і реле 24 В DC; вихід тримає 75 мА. док
• Перед першим вмиканням виміряти напругу на вхідних клемах шафи по всіх трьох парах (L1-L2, L2-L3, L1-L3) і записати в журнал. Різниця між парами більш ніж на кілька відсотків - перекіс фаз, шукати причину до пуску.

6.2. Заземлення (найчастіша причина «містики»)

1. PE шафи, PE джерела, рама маніпулятора, стіл - кожен окремим провідником на спільну шину («зіркою»).
2. Кабель маси зварювального контуру - безпосередньо на стіл або деталь, якнайближче до дуги. Не на раму робота, не на анкер, не «на найближчу залізяку».
3. Енкодерні кабелі прокладати окремо від зварювальних; перетини - під 90°, паралельні прогони - на відстані. оцінка
4. Екрани сигнальних кабелів заземлюються з одного боку (з боку шафи), інакше отримуєте контур і наведення. оцінка

7. Кабелі «шафа ↔ маніпулятор»

• Два кабелі: силовий (обмотки двигунів + гальма) та енкодерний (сигнали PG). Роз'єми різні, але зовні схожі - стикуйте за бирками з демонтажу.
• Стикувати тільки при знятому живленні й вимкненому NFB. Гаряче підключення енкодерного роз'єму - шлях до аварій абсолютного енкодера.
• Не подовжувати. Штатна довжина розрахована на падіння напруги в колі енкодерів; кустарне подовження дає «Encoder cable error» на довгих прогонах. оцінка
• Перевірка перед пуском (тестером, при знеструмленому стенді): цілісність жил, відсутність замикань на корпус, надійність контактів у роз'ємах. Обрив енкодерного кола дає ALr 43 Encoder cable error, і мануал прямо каже: «перевірте кабельне з'єднання між маніпулятором і блоком керування».
• Механіка прокладки: радіус згину не менший за паспортний, кабель не натягнутий, у місцях руху - гнучкі ділянки з петлею, кріплення хомутами без затискання.
• PG-роз'єм знадобиться ще раз при скиданні енкодерів (замикання контактів - див. розділ 11), тож зробіть до нього зручний доступ.

8. Ревізія шафи перед першим вмиканням

Робиться до подачі напруги, при вимкненому вводі. Мета - переконатися, що перевезення нічого не відірвало, і що ви знаєте, де тут що.

8.1. Чек-лист ревізії

• Візуально: жодних відірваних дротів, зламаних роз'ємів, слідів вологи й корозії після перевезення.
• Усі ribbon-шлейфи й роз'єми плат дотиснуті (перевезення їх «виштовхує»).
• Плати сидять у слотах до упору, притискачі закриті.
• Запобіжники цілі (прозвонити), номінали - штатні.
• Батареї на місці, роз'єми батарей стикнуті, немає слідів течі; дата заміни записана.
• Контактори MC не заклинені, контакти не оплавлені.
• Вентилятор охолодження обертається вільно рукою, фільтр не забитий.
• Ізоляція силових кіл відносно корпусу - мегомметром з від'єднаними платами. оцінка Мегомметр на під'єднану електроніку - вірний спосіб убити плати.
• Рукоятка NFB рухається, положення TRIP скидається.

8.2. Напруги, батареї, контактори

Сервісний мануал 9301311 має розділи «Procedure to check DC power Supply Voltage» (стор. 28) і «Procedure to Replace Batteries» (стор. 29) - саме цих сторінок у скані немає. Нижче - те, що можна зробити без них, не ризикуючи машиною.

• Зніміть власний еталон напруг. Поки машина справна, виміряйте й запишіть у журнал усі DC-напруги на виходах блока живлення (клеми підписані на платі) і на клемах +24 В кола I/O. Через півроку, коли щось «дивно поводитиметься», це буде єдина точка порівняння. Заводських допусків у нас немає - тому працює правило «відхилення від власного еталона більш ніж на 5 % - шукати причину». оцінка
• Батареї. Тип зчитано з корпусу: Panasonic (Matsushita) BR-2/3A, 3 В, літієві; у шафі їх щонайменше дві, у тримачах з роз'ємами. Живлять пам'ять контролера й абсолютні енкодери. Симптоми розряду: Memory battery error, Encoder battery error, Err 108 Abnormal encoder holding, а в найгіршому випадку - тихо втрачений нуль після знеструмлення.
• Міняти - під поданим живленням шафи (щоб пам'ять і енкодери не лишилися без підживлення ані на секунду), по одній батареї за раз, не замикаючи клем. Перед заміною - переписати всі екрани ROBOT OFFSET (розділ 2.1). оцінка - точна заводська процедура на відсутній сторінці 29.
• Періодичність - раз на рік разом з річним ТО, і обов'язково перед довгим простоєм або перевезенням. оцінка
• Магнітний вимикач (контактор) аварійного кола. Заводський мануал прямо попереджає: при кожному спрацюванні аварійного стопу контакт магнітного вимикача сильно зношується. Тому: для звичайних зупинок користуватися HOLD, а не грибком; сам контактор періодично перевіряти й міняти. Якщо на перевезеній машині аварійний стоп «інколи не відпускає» - дивіться на цей контактор першим.
• Розкладка плати послідовності (Layout of Sequencer P.C.B., стор. 30 сервісного мануала) також відсутня. Практична заміна: сфотографувати плату у високій роздільній здатності з підписаними роз'ємами й запобіжниками та вкласти фото в папку машини - далі ремонт іде по вашому ж фото.

9. Перший пуск

9.1. Покроково

1. Безпека. У зоні нікого; огорожа замкнена; грибки E.STOP на панелі й на пульті - віджаті; пальник не впирається в оснастку.
2. Ввід. Увімкнути ввідний автомат / рубильник живлення (сторона 380 В), переконатися, що на виході трансформатора 200 В по всіх трьох фазах.
3. NFB шафи. Відкрити двері, повернути рукоятку автомата (ліворуч угорі) в положення ON. док - у заводському мануалі це кроки 2–3 «Operation 1».
4. Ключ POWER → ON. Через ~2 секунди на ЕПТ з'являється SELECT OPERATION MODE з рядком F1…F5. Це і є ознака живого контролера.
5. Перевірка аварійного ланцюга. По черзі: грибок на панелі, грибок на пульті, зовнішній контакт огорожі. Кожен має гасити серво-живлення; на екрані - Err 115 Emg stop (TB, panel, external). Не полінуйтеся перевірити всі три - на перевезеній машині зовнішній контакт часто просто не підключений і «висить перемичкою».
6. SERVO ON. Кнопка SERVO на панелі. Якщо привід не вмикається - дивіться Err 116 Attempt to turn power on (неправильний момент) і ALr 30 Servo power off.
7. Перший рух. Тільки джог, тільки швидкість L, тільки по одній осі, рука на E-STOP. Слухаємо: без стуку, без свисту, без ривків. Дивимось: напрямок руху збігається з маркуванням «+/−» на шильдику осі.
8. Нульова поза. Виставити всі осі в 0.00° і звірити координати на екрані: для цієї машини X = 1420.01 мм, Y = 0.00, Z = −1455.01 мм; U = 24.42°, V = 138.63°, W = 148.82° машина. Розбіжність = нуль втрачено, переходьте до розділу 11.

9.2. Що може статися при першому вмиканні

10. Наладка контролера: екрани INIT.SET

Заводський мануал формулює це так: «Стандартні параметри робота встановлені на заводі. Після встановлення робота додаткові налаштування не потрібні, окрім зміни умов зварювання й інших необхідних змін». Для перевезеної машини «необхідних змін» набирається на цілий розділ.

10.1. ROBOT OFFSET - фактичні значення цієї машини

10.2. Порядок наладки після перевезення

1. Зчитати й записати усі шість екранів ROBOT OFFSET у журнал (навіть якщо нічого не міняєте).
2. Відновити нуль (розділ 11), якщо контроль нульової пози не зійшовся.
3. Перевірити TOOL OFFSET проти реально встановленого пальника; при заміні пальника - переміряти.
4. Задати SOFT LIMIT під нову оснастку (звужувати - можна, розширювати понад заводські - ні).
5. Перевірити SPEED LIMIT = 15.00 м/хв - це межа для режимів, коли людина в зоні.
6. У ADV. FUNC звірити: чи ввімкнено TEACH INTERLOCK (заводом - вимкнено), які виходи призначені на HOME POSITION, INTERLOCK, WELD OFF, PANEL OPERATION - вони мають відповідати реальному розведенню в новій комірці.
7. OPTIONAL CONNECTION - лише переглянути: чи збігається перелік «YES» з фактично привезеною периферією (принтер, зовнішня пам'ять, сенсор, зовнішні осі). Якщо стоїть YES на те, чого немає - можливі помилки на кшталт ALr 101 Added memory.
8. WELD COND - таблиця зварювання під ваш дріт/газ (див. розділ 13).

11. Відновлення нуля осей (скидання енкодерів)

Це головна і найбільш «страшна» операція наладчика на перевезеній машині. Страшна вона лише тому, що в заводських документах написана телеграфним стилем - самі назви клавіш, без пояснення, що взагалі відбувається. Нижче спершу розібрано як це працює, потім - що натискати, крок за кроком, з перекладом кожного напису на екрані.

11.1. Що таке абсолютний енкодер і чому «злітає» нуль

На кожній осі стоїть двигун, а на двигуні - абсолютний енкодер. Він повідомляє контролеру не «на скільки повернулось», а «в якому саме положенні зараз стоїмо». Для цього він тримає два різні числа:

11.2. Дві половини процедури: чому скидань два

Це те місце, де всі плутаються. У меню є два пункти скидання, і робити треба обидва, підряд, в одному й тому самому положенні осі:

11.3. Мітки суміщення: по чому виставляти

На кожній осі є пара рисок - одна на нерухомій частині, друга на рухомій. Коли вони збігаються, вісь стоїть у своєму «стандартному положенні» (це не завжди 0,00° на екрані - це механічний репер, від якого рахується все інше). Мітки на цій машині виглядають так:

• Перед роботою відмийте мітки від бризок і фарби - на 30-річній машині вони часто заляпані. Знайдені мітки одразу сфотографуйте.
• Суміщайте на найменшій швидкості (SPEED L) і в покроковому режимі JOG - крок L = 0,20 мм. Дивіться на риски збоку, а не під кутом: паралакс дає похибку.
• Одна вісь за раз. Процедура повністю проходиться для RT, потім повністю для UA і так далі. Не намагайтесь «виставити все і скинути гуртом».
• Якщо мітки на осі знищені - скидання по них неможливе. Тоді або дані з таблички ORIGIN / вашого журналу вводяться вручну (розділ 11.7), або вісь виставляється по еталонній деталі й перевіряється контролем нульової пози.

11.4. Коли яка процедура потрібна

11.5. Процедура скидання по мітках - для цієї машини

Це переклад і розшифровка цехової інструкції «Для перезапуску енкодера AW-8010» (оригінал - на фото). Кожен крок пояснено: що робите і що має статися.

Крок 0. Підготовка

• Переписати всі екрани ROBOT OFFSET (розділ 2.1) - до того, як щось чіпати.
• Зона вільна, огорожа зачинена, поруч - друга людина біля кнопки E-STOP.
• Мітки осей знайдені й почищені.
• Ключ POWER, викрутка для DIP-перемикачів, ліхтарик, журнал.

Крок 1. Увімкнути сервісний режим на платі

При знеструмленій шафі знайдіть плату ZUEP 52903 (на ній шовкографія «DIP IN» зі стрілкою) і переведіть у положення ON мікроперемикачі #6, #7 і #8 блока SW2.

Крок 2. Подати живлення

NFB → ON, ключ POWER → ON. Дочекатися початкового екрана SELECT OPERATION MODE.

Крок 3. Дійти до сервісного меню

Початкове меню має п'ять пунктів (F1 PLAY · F2 TEACH · F3 EDIT · F4 TAPE/PRINTER · F5 NEXT). Клавіша F5 = NEXT гортає меню далі; після двох натискань з'являється рядок STANDARD POSITION SETTING - «встановлення стандартного положення», він же ORIGIN POSITION. Заходьте в нього.

Крок 4. Вибрати вісь

AXIS SELECT = «вибір осі». Вказуєте вісь, з якою працюєте (в інструкції показано на прикладі RT), підтверджуєте клавішею STORE і виходите END. Далі всі дії стосуватимуться тільки цієї осі.

Крок 5. Скидання «точної» частини - ORIGIN POSITION

1. F4 ENCODER RESET - «скидання енкодера».
2. F1 ORIGIN POSIT. - вибираєте першу з двох половин: прив'язку до стандартного положення.
3. Якщо на екрані з'явився припис увімкнути серво - натисніть SERVO на панелі. Без серво-живлення вісь не рухається, і процедура стоїть на місці.
4. Суміщаєте мітки осі RT пультом на найменшій швидкості. Це єдиний «ручний» момент у всій процедурі - решта натискання.
5. 3, 9, STORE - сервісний код підтвердження. Він захищає від випадкового скидання: без нього контролер значення не запише.
6. END на панелі - вихід.

Крок 6. Скидання «грубої» частини - ROTATION

Те саме, але тепер обнуляється лічильник обертів. Вісь має стояти в тому самому положенні (мітки суміщені). Код 3 9 - знову.

Крок 7. Вийти з сервісного режиму

1. Вимкнути живлення.
2. Повернути DIP-перемикачі #6, #7, #8 у вихідне положення (OFF).

11.6. Апаратне «пробудження» енкодера - коли двигун знімали

Усередині абсолютного енкодера є конденсатор, який підтримує його електроніку. Якщо енкодер довго простояв без батареї або двигун від'єднували від шафи, цей конденсатор розряджається, і енкодер не працює нормально, скільки б ви не скидали його через меню. Тоді спершу роблять апаратний скид - коротким замиканням двох контактів PG-роз'єму (роз'єм енкодера на двигуні).

11.7. Введення значень вручну (MDI) - якщо дані записані

Якщо у вас є числа з таблички ORIGIN або з журналу попередньої наладки, ганяти осі по мітках не обов'язково: значення вводяться прямо в екран. Це шлях новішого меню (Mode select):

11.8. Повна процедура в новішому меню «Org adjust»

Якщо перед вами машина серії AW-006A/AW-010A з меню Mode select (Initial) (а не з рядком F1…F5), шлях виглядає так - це дослівний переклад сервісного мануала 9301311:

11.9. Перевірка результату - обов'язково

Скидання без перевірки не рахується. Заводська перевірка називається Std pos srch - «пошук стандартного положення»: контролер сам їде в те положення, яке щойно записали, а ви дивитесь на мітки.

Після цього - три перевірки наладчика, у такому порядку:

1. Контроль нульової пози. Вивести всі осі в 0,00° і звірити координати: X = 1420,01 · Y = 0,00 · Z = −1455,01 мм · U = 24,42° · V = 138,63° · W = 148,82°. Дивитись треба саме на ці шість чисел, а не на кути осей.
2. Прогін старої програми з ROBOT LOCK - «на папері», без руху. Контролер порахує траєкторію й покаже помилки досяжності, якщо нуль зміщений.
3. Прогін тієї ж програми на швидкості L, палець на E-STOP, очима по вильоту пальника відносно деталі.

11.10. Що пішло не так

12. Звільнення перебігу (OVERRUN RELEASE)

Якщо вісь опинилася за апаратним кінцевиком (ALr 12 hard limit) - звичайним джогом її звідти не вивести. Заводська процедура:

Режим звільнення перебігу активний лише тоді, коли перебіг дійсно є. Якщо перемикач лишили в положенні OVERRUN «про всяк випадок» - отримаєте Err 111 Overrun limit released.

13. Зварювальний контур: джерело, подавач, газ

13.1. Що з'єднується

• Силове живлення джерела - окрема гілка (див. розділ 6), напруга - за шильдиком джерела.
• Кабель керування джерело ↔ шафа: через нього контролер вмикає дугу і задає струм/напругу.
• Аналогові виходи умов зварювання: 0-3 - зварювальний струм, 0-4 - зварювальна напруга. док
• Швидкісний сигнал (Speed signal) - «вихід швидкості для джерела HA» (окремий тип джерел). док
• Подавач дроту й газовий клапан - керуються виділеними виходами контролера (таблиця нижче).
• Кабель маси - на стіл/деталь, найкоротшим шляхом.
• Газ: редуктор, рукав, витрата для MAG ~12–18 л/хв оцінка; перевірити на витоки мильним розчином.

13.2. Виділені зварювальні входи й виходи (заводська специфікація)

Ці сигнали - причина того, що робот «сам» зупиняється й видає Err 26 Abnormal welding. Якщо джерело під'єднали не повністю (класика перевезеної машини), робот або не бачить дугу, або не помічає прилипання. Перевіряйте кожен сигнал окремо монітором вводу/виводу контролера, а не «на око».

13.3. Налаштування зварювання в контролері

• WELDER (у WELD COND): спосіб задання струму й напруги - Direct (тип джерела, діаметр дроту, корекція таблиці характеристик) або Code (код максимального виходу + корекція). Ставиться під конкретне джерело. док
• LIBRARY / таблиця зварювання - меню 1–5 (струм/напруга/швидкість), викликається клавішею MENU SELECT при записі зварювального кроку. Шлях: ДАЛІ(F5) → НАСТРОЙКА ДАНИХ(F4) → ЗВАРЮВАННЯ(F1) → ТАБЛИЦЯ(F1).
• WIRE INCHING - швидкість заправки дроту (High/Low).
• WEAVING TABLE - частота маятника й таймери кінцевих точок.
• AJO / CJO - умови запалювання дуги і заварювання кратера (див. гайд зварника).

14. Зовнішні I/O, зовнішній пуск і безпека

Це те, що зв'язує робота з рештою комірки: огорожа, кондуктор, кнопковий пост, станція очищення.

14.1. Входи

14.2. Виходи

14.3. Електричні вимоги до кіл I/O док

15. Пусконаладка руху

1. Напрямки осей. Джог по кожній осі в обидва боки, звірка з шильдиками «+/−» на вузлах. Переплутаний напрямок = переплутані фази двигуна або кабель не тієї осі.
2. Плавність. На малій швидкості - без стуку в редукторах, без «сходинок». Стук на реверсі = люфт, який далі зіпсує повторюваність.
3. Гальма. Після SERVO OFF вісь не має просідати. Плече й передпліччя, що осідають - несправні гальма, це небезпечно для людини під рукою.
4. Дрейф серво. Аварії ALr 39 Hard error: Drift over і ALr 44 Over drift вимагають регулювання дрейфу в підсилювачі (заводська процедура - у відсутніх сторінках сервісного мануала, розділ «Servo-amplifier Errors»).
5. Межі. Обережно під'їхати до кожної програмної межі - контролер має зупинити вісь з Err 11 soft limit до апаратного кінцевика.
6. Швидкість. Перевірити роботу на середній швидкості на безпечній траєкторії; аварія «швидкість двигуна > 4500 об/хв» на різких переходах - привід не встигає, знижуйте швидкість або міняйте траєкторію.
7. Навантаження на руку. Пальник + шланг-пакет + кронштейн мають вкладатися в 10 кг і в допустимий момент на фланці. Матеріал про визначення навантаження є в підбірці (Defining arm load, розділ 20).
8. Повторюваність. Проста перевірка: записати одну точку, від'їхати, повернутися трасуванням - вістря дроту має потрапляти в ту саму точку (паспортна повторюваність машини - ±0,1 мм оцінка, з даташитів серії).

16. Пробний прогін і приймання

1. Написати просту тестову програму: 4–5 точок PTP по повітрю, без зварювання (WELD OFF увімкнено).
2. Прогнати ROBOT LOCK + TRACE - перевірка «на папері», робот не рухається.
3. Прогнати трасуванням на швидкості L, потім на робочій.
4. Ключем перевести в PLAY, запустити з панелі кнопкою START.
5. Перевірити HOLD і рестарт, потім - E-STOP посеред руху й коректний перезапуск.
6. Тестовий шов на зразку: контроль струму/напруги, стабільність дуги, газ, робота станції очищення в циклі.
7. Прогін реальної деталі, вимірювання шва, коригування таблиці зварювання.
8. Оформити журнал наладки, зробити резервну копію, навчити оператора (емулятор + гайди зварника).

17. Резервне копіювання

На цій машині зовнішня пам'ять - касетний магнітофон (штатний варіант 1991 року) або FD-модуль; в опціях контролера є пункти AUXILIARY MEMORY і FLOPPY DISK.

• Кабель - тільки штатний. Мануал попереджає: кабель схожий на побутовий, але розведення інше; код кабелю RP-020B IM. Побутовий кабель = «зберегли», а прочитати не змогли.
• Живлення магнітофона - від адаптера, не від виходу 100 В контролера (той призначений для іншого).
• Що зберігається: JOB, PROGRAM, ASS/AES-послідовності, LIBRARY, а також системні дані - WELD COND, ADV.FUNC, OPTIONAL CONNECTION, TOOL OFFSET, SOFT LIMIT, SPEED LIMIT.
• Що НЕ зберігається: ORIGIN OFFSET і ORIGIN CORRECTION. Тільки папір і фото.
• VERIFY. Після запису обов'язково звірити копію з пам'яттю робота (окрема функція).
• Копію робити двічі: одразу після наладки і після виходу на серію (коли програми доведені).

18. Типові проблеми вводу в експлуатацію

19. Технічне обслуговування після запуску

20. Уся технічна документація по машині

Повний перелік того, що є в архіві машини, з оцінкою корисності для наладчика.

20.1. Основні мануали

20.2. Сервісні процедури й суміжне

20.3. Чого бракує - і чим це закрито

Перевірено по всьому архіву й по відкритих джерелах: наведених нижче документів немає ні в папці машини, ні у вільному доступі в мережі (машина 1992 року, серія знята з виробництва). Тому для кожного пропуску - чим він закритий у цьому мануалі й що робити, якщо потрібен оригінал.

20.4. Протокол звірки даних

Усі числа в цьому мануалі звірено з першоджерелами (фото в повній роздільності, текст мануалів, бінарний вміст файлів). Нижче - що саме підтверджено, що виправлено й що лишається відкритим.

21. Журнал наладки (заповнити й зберігати біля шафи)

Роздрукуйте й заповніть під час наладки. Це той документ, якого вам самим бракувало, коли машину привезли.

Ідентифікація

ROBOT OFFSET (переписати з екрана)

Інше

Три числа, яких бракує в архіві - зчитати першими

22. Практикум наладчика: 8 вправ

Мануал прочитано - тепер руки. Вправи побудовані так, щоб частину можна було відпрацювати в емуляторі (безкоштовно й безпечно), а частину - тільки на машині, під наглядом. Кожна вправа має критерій «зараховано».

Вправа 1. Зняти «зліпок» контролера за 15 хвилин на машині

Завдання: знайти й переписати всі шість екранів ROBOT OFFSET, табличку ORIGIN і PRODUCT DATA. Критерій: заповнена таблиця в журналі без жодного порожнього поля; ви вкладаєтесь у 15 хвилин, не заглядаючи в мануал.

Вправа 2. Контроль нульової пози емулятор + машина

Завдання: вивести всі осі в 0.00° і звірити X/Y/Z з еталоном (1420.01 / 0.00 / −1455.01). Критерій: ви робите це джогом у режимі ARTI за хвилину і одразу бачите розбіжність. Пастка: «майже нуль» на екрані осей - це вже не нуль; дивіться на всі шість чисел координат, а не на осі.

Вправа 3. Читання коду аварії без довідника емулятор

Завдання: за кодом назвати клас (Err чи ALr), чи зникло серво-живлення, і перший крок. Тренування: ALr 43, Err 11, ALr 12, Err 108, ALr 28, Err 131, ALr 25. Критерій: 7 з 7 без підказки. Головне розрізнення: ALr = серво вимкнулось, це небезпечно; Err = серво живе, скидається клавішею CANCEL.

Вправа 4. TOOL OFFSET і перевірка TCP на машині

Завдання: знайти екран TOOL OFFSET, записати L1/L2/L3/TW, перевірити обмеження L2 < L3/130, а потім перевірити TCP обертанням TW навколо однієї точки. Критерій: кінчик дроту при обертанні TW не «малює коло» більше ніж на кілька десятих міліметра; ви можете пояснити, чому TW тут 160°, а не −20°.

Вправа 5. Скидання енкодера однієї осі на машині, під наглядом

Завдання: пройти повний цикл для осі RT: DIP SW #6,7,8 → сервісне меню → AXIS SELECT → ENCODER RESET (ORIGIN POSIT.) → суміщення мітки → код 3-9 → ROTATION → вимкнути DIP SW. Критерій: після Std pos srch мітки збігаються з першого разу, а контроль нульової пози дає еталонні координати. Пастка: забути вимкнути DIP-перемикачі наприкінці - машина лишиться в сервісному режимі.

Вправа 6. Звільнення перебігу теорія + машина

Завдання: по пам'яті відтворити всі 9 кроків процедури OVERRUN RELEASE і показати, де фізично стоїть перемикач. Критерій: названо два вимкнення живлення (до і після) і повернення перемикача в NORMAL RUN. Пастка: залишений у положенні OVERRUN перемикач дає Err 111 і машина не працює - причину шукають годинами.

Вправа 7. Перевірка зварювального інтерфейсу по сигналах на машині

Завдання: через монітор вводу/виводу контролера перевірити кожен сигнал джерела: 217 current detect, 218 no arc, 219 stick, 220 torch contact, 221 no wire/no gas; і виходи 209–213. Критерій: кожен сигнал змінює стан при відповідній дії (імітація прилипання, зняття газу, ручна подача дроту). Сенс: саме тут ховається «робот не бачить дугу» після перевезення.

Вправа 8. Повний прогін приймання емулятор → машина

Завдання: написати програму з 5 кроків, прогнати ROBOT LOCK → TRACE на L → PLAY, зупинити HOLD, перезапустити, натиснути E-STOP посеред руху й коректно вийти з нього. Критерій: робот повертається в роботу без втрати позиції й без жодної помилки в журналі. Спочатку - в емуляторі до автоматизму, потім на машині.