← До емулятора

Гайди AW-8010: програмування швів і помилки

За заводською документацією Panasonic (мануал RISC-A, керівництво програмування AW0660/7000/8010). Усе, що описано, можна відпрацювати в емуляторі - а потім повторити на реальному роботі тими самими кнопками.

0. Установка, наладка та запуск

Механічний монтаж і підключення

• Фундамент: маніпулятор (350 кг) кріпиться анкерами до рівної бетонної плити або станини; перекіс основи - це «поїхала» вся геометрія програм. Робоча зона - сфера ~1613 мм: складіть її з габаритом деталі та передбачте огорожу/штору з датчиком дверей на ланцюг E-STOP.
• Підключення: шафа контролера (RISC-A) → маніпулятор (силові + енкодерні кабелі, не плутати роз'єми), зварювальне джерело (на цій машині - Panasonic Dip-Pulse MIG HM-350, 350 A), газ (редуктор, ~12–18 л/хв для MAG), механізм подачі дроту, кабель маси безпосередньо на стіл/деталь.
• Заземлення шафи і джерела - окремою шиною; зварювальний струм не повинен «шукати» шлях через енкодерні кабелі.

Перший запуск

1. Огляд: гриби E-STOP відтиснуті, зона вільна, кріплення пальника затягнуте.
2. Ключ живлення на панелі шафи → ON. Контролер проходить самотест, на екрані TEACH-режим (як в емуляторі).
3. Перевірте E-STOP: натисніть - привода мають знеструмитись; відпустіть, скиньте.
4. Перевірка нуля осей: виведіть усі осі в 0.00° і звірте координати на екрані з паспортними для цієї машини: X=1420.01, Y=0.00, Z=−1455.01 мм. Розбіжність - див. «Скидання енкодера» нижче.
5. Джог на малій швидкості (L) кожною віссю в обидва боки - плавність, без сторонніх звуків.

Скидання енкодера / відновлення нуля

Потрібне після заміни батарей енкодерів, зіткнення або помилки енкодера на екрані. Процедура - за заводською інструкцією «encoder-reset AW006A & AW010A» (PDF, EN), є й переклад - «Перезапуск енкодера» (PDF, UA). Значення корекції нуля по осях (в імпульсах) - на табличці ORIGIN DATA на кожусі маніпулятора. Після скидання: перевірка нульової пози (див. «Перший запуск») → трасування старих програм спочатку з ROBOT LOCK, потім на швидкості L.

Наладка контролера (екрани Rbt const)

• Програмні ліміти осей («Обмеження ПЗ», розділ 4.1.1-a мануала): стандартні значення AW-010A - RT ±180°, UA −90…+150°, FA −140…+150°, RW ±200°, BW ±135°, TW ±200°. Звужуйте їх, якщо поряд оснастка, яку не можна зачепити.
• Обмеження швидкості: стандарт 15.00 м/хв для TEACH/трасування і для «персонал у зоні». Не піднімайте без потреби.
• Крок JOG: H 1.00 / 0.75 / 0.50 / 0.35 / L 0.20 мм (діапазон 0.01–10.00) - точне доведення пальника.
• Офсет інструменту №1: стандарт X=420.00 мм, Z=379.30 мм, кут −20°. Після заміни або рихтування пальника обов'язково перевірте офсет - інакше всі старі програми «поїдуть». Швидка перевірка: обертання TW навколо нерухомої точки (кінчик дроту не повинен «малювати коло»).
• Таблиця зварювання (меню 1–5): ДАЛІ(F5) → НАСТРОЙКА ДАНИХ(F4) → ЗВАРЮВАННЯ(F1) → ТАБЛИЦЯ(F1). Занесіть свої режими: струм/напруга/швидкість під ваш дріт і газ.

Щоденний запуск (чек-лист оператора)

1. Газ відкритий, дріт є, сопло чисте (див. «Система очищення пальника» нижче).
2. Увімкнути шафу, дочекатися самотесту.
3. Тест подачі дроту: TEACH, клавіша WIRE +.
4. Прогін програми: TRACE з ROBOT LOCK → TRACE з рухом на L → ключ PLAY → START.
5. Наприкінці зміни: гриб E-STOP не залишати натиснутим, ключ OFF, закрити газ.

Система очищення пальника

Навіщо: бризки металу забивають сопло та наконечник - газовий захист псується, дуга стає нестабільною, з'являються пори. На цій машині стоїть станція очищення (фреза + продувка стисненим повітрям), керована виходами контролера: вихід №3 - фреза станції, вихід №2 - продувка пальника.

Програмування циклу очищення (дослівно за цеховою інструкцією «Система очистки» (PDF, з фото)):

1. Наконечник для пальників використовувати лише M6.
2. Зняти сопло.
3. Підвести наконечник до системи очистки та виставити по вертикалі (фото 2 в PDF).
4. У декартовій системі координат (CARTES) опустити наконечник вниз, щоб він зайшов у фрезу (фото 3).
5. Запам'ятати точки (STORE).
6. У режимі редагування програми (EDIT) додати SEQ-команди:

Команда	Що робить
Н-1 10	затримка руху робота 10
О-0 3	увімкнути вихід №3 - станція очистки (фреза)
Н-1 25	затримка 25 - фреза чистить наконечник
О-1 3	вимкнути вихід №3 (фрезу)
О-0 2	увімкнути вихід №2 - продувка пальника
О-1 2	вимкнути вихід №2 (продувку)
Н-1 15	затримка 15 - перед від'їздом

Як підвести й припаркувати пальник на станції: покроково

Це найтонше місце всього циклу: наконечник має зайти у фрезу строго вертикально і по центру. Зайде з перекосом - зімне різьбу наконечника або зігне пальник, і TCP поїде.

1. Увійти в TEACH на номер програми очистки, TEACH OK, лампа горить.
2. Зняти сопло з пальника. Наконечник - тільки M6.
3. Клавішею SPEED H-M-L опустити швидкість до L, а краще ще й увімкнути JOG: тоді кожне натиснення осі рухає робот на 0.20 мм і промахнутися важко.
4. Точка підльоту. Утримуючи ROBOT AXIS, вивести пальник приблизно на 150 мм над фрезою. Записати: STORE (тип PTP).
5. Виставити вертикаль. Осями зап'ястя BW і RW поставити пальник строго прямовисно, вісь наконечника має дивитися рівно в центр фрези. Дивіться збоку і спереду, не з одного боку.
6. COORD. SYSTEM перемкнути на CARTES: далі опускаємося строго по прямій, без зміни кута.
7. Опустити наконечник у фрезу клавішею вертикальної осі, поки він не зайде в зуби на потрібну глибину. Записати: STORE, тип кроку - лінійний (PATH до лампи ↔), швидкість L.
8. Точка виходу. Підняти пальник назад по прямій, вище фрези на 150-180 мм. STORE.
9. Тепер на кроці, де пальник СИДИТЬ у фрезі, повісити SEQ-команди з таблиці нижче: SEQ → SPEED +/− перебрати до потрібної команди → STORE → SEQ ще раз для виходу.

• Оформіть цикл окремою програмою і викликайте її із завдання (JOB) командою GOSUB PROG після кожної деталі або кожних N деталей.
• Як часто. Орієнтир - раз на деталь при довгих швах, раз на 3-5 деталей при коротких. Прямий сигнал, що пора: у шві пішли пори, дуга стала нестабільною, на соплі видно наліт бризок.
• Антибризкова рідина - окремий бачок поруч: пальник підводять над розпилювачем, вмикають вихід, витримують близько секунди. Робити це після фрези, а не до неї.
• У тренажері весь цикл є демо-програмою «Обслуговування: очищення сопла на станції» - подивіться порядок точок і команд на живому прикладі. Забруднення сопла там рахується по-справжньому: до 30% шов ще нормальний, далі йдуть пори.
• Станція на цій машині - типу TBi BRG-2: її власні інструкції - TBi BRG-2 та TBi BRG-2 (EN, 2017) (обслуговування фрези, антипригарна рідина).
• Вручну: сопло знімати й чистити від бризок рейбером/щіткою щозміни; наконечник міняти при розбитому отворі (дуга «гуляє»).

1. Основи: як народжується програма

AW-8010 програмується методом навчання (teach-in): ви ведете робот по точках і запам'ятовуєте кожну кнопкою STORE. Програма - це список кроків; у кожного кроку є тип траєкторії, швидкість і ознака зварювання.

Запис будь-якого кроку - завжди та сама послідовність (глава 3-3 керівництва - переклад в архіві):

1. Підведіть робот у потрібну точку (клавіші осей або декартовий режим CARTES).
2. MODIFY → INS (вставка).
3. PATH → тип кроку: PTP (швидкий перехід), - (лінійний), ◯ (круговий), -w- (маятниковий).
4. SPEED → швидкість кроку (H/M/L).
5. STORE - крок без зварювання, або WELD STORE - зварювальний крок.

Швидкості: транспортні кроки - 3…7.5 м/хв (заводський дефолт 7.5). Зварювальні - 0.3…0.6 м/хв (типово 0.5). Швидше - непровар, повільніше - пропалення. Ток і напруга беруться з таблиці зварювання (MENU SELECT, меню 1–5) або команд AJO/CJO.

Карта пульта: що де лежить

Звірено з фото реального пульта цієї машини. Зверху вниз:

Ряд	Що там
індикатор	STEP NO і SPEED (m/min), поруч червоний гриб E STOP, зліва чотири стрілки ↑ ↓ ← → (правка даних і монітор входів-виходів)
лампи MODIFY	● WELD, далі CHG · INS · DEL · SPD · O.RIDE, справа клавіша MODIFY
лампи PATH	↔ лінія · ◯ коло · -w- маятник · PTP · SPC1 · SPC2, справа клавіша PATH
лампи швидкості й координат	m/min or %: H · M.H · M · M.L · L; далі CARTES · TOOL · ARTI · CYLND · USER, справа COORD. SYSTEM
1-й ряд клавіш	QUICK TRACE · SPEED H-M-L · WEAVE TYPE · MENU SELECT
2-й ряд	ROBOT AXIS · пара (−) (+) SPEED · SEQ
3-й ряд	AUX AXIS · пара (−) (+) WIRE / AMP · JOG
4-й ряд	ROBOT LOCK · пара (−) (+) TRACE / VOLT · WELD OFF
5-й ряд	CANCEL · CIRCLE·WEAVE END · CTRL1 · CTRL2
6-й ряд	CTRL3 · CTRL4
нижній ряд	HOLD · END · STORE (ENTER) · WELD STORE
права колонка	шість пар (−) (+) осей: RT/AUX1 · UA/AUX2 · RA/AUX3 · RW/AUX4 · BW/AUX5 · TW/AUX6, знизу RES1/RES2

Екран стійки говорить ГОЛЛАНДСЬКОЮ

Машина прийшла від Valk Welding, і мова екрана - голландська. У мануалі підписи англійські, тому нижче обидва варіанти: що реально написано на екрані і що це означає. Клавіші F1...F5 підписані внизу екрана, і підпис міняється разом з екраном.

Початковий екран (звідки все починається)

*** NOODSTOP (TEACHPENDANT ) IN ***

Kies besturingsmode.
 F1 PLAY   F2 TEACH   F3 EDIT   F4 BAND PRINTER   F5 VERDER

На екрані	Переклад
Kies besturingsmode.	Оберіть режим роботи
NOODSTOP (TEACHPENDANT) IN	Натиснуто аварійний стоп на пульті. Поки грибок не відпущений, нічого не поїде
F4 BAND PRINTER	касета і принтер (band = стрічка)
F5 VERDER	далі, наступна сторінка клавіш

Робочий екран TEACH

TEACH  :GESTOPT                      -----: P 1
PROGR. =  99   STAP =   0   SNH       7.50
------------------------------------------------
STAP   KOMM   SN.H.(m/min)   SEQ. KOMMAND
  0    T-0        7.50
------------------------------------------------
Beeindig TEACH en druk op START!
 F1 STAP  F2 PROGRAMMA  F3 KOMM.SCHERM  F4 POSITIE SCHERM  F5 ROBOT LOCK

На екрані	Переклад
GESTOPT	зупинено (це нормальний стан, а не помилка)
PROGR. = 99	номер програми
STAP	крок (STEP)
KOMM	тип команди руху: T-0 PTP, A-0 пряма, C·S початок кола
SN.H. (m/min)	швидкість, м/хв (snelheid = швидкість)
SEQ. KOMMAND	команда послідовності (AJO, CJO, затримки, виходи)
Kies een funktie en druk op start.	оберіть функцію і натисніть START
Beeindig TEACH en druk op START!	завершіть TEACH і натисніть START - стійка чекає, поки ви погасите лампу TEACH OK
0 VERAND.	кроків змінено: 0 (veranderd = змінено)
-----: P 1	поле PATH у правому верхньому куті: куди піде робот і яким типом руху
F3 KOMM. SCHERM	екран команд (англ. INST DISP)
F4 POSITIE SCHERM	екран положення: X Y Z U V W і кути RT UA FA RW BW TW

Меню EDIT: тут правлять і видаляють

Клавіша	На екрані	Що це
F1	JOB	завдання
F2	PROGRAMMA	програма
F3	ASS SEQ	послідовність старту дуги
F4	AES SEQ	послідовність кінця дуги
F5	BIBLIO	підпрограма (LIBRARY)

Далі йдуть функції правки, і саме тут ховається видалення:

Клавіша	На екрані	Що робить
F1	VERANDEREN	змінити (CHANGE)
F2	TUSSENVOEGEN	вставити (INSERT)
F3	WISSEN	стерти, видалити (DELETE)
F4	INDEX	зміст
F5	VERDER	далі: PAGE NEXT · PAGE BACK · PROTECT · PROTECT RELEASE

Екран коментаря до програми

PROGR. = 99                    KMNT=TEST
 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0                 INS
 A B C D E F G H I J
 K L M N O P Q R S T
 ...
Kies karakter nr.
                      F4 CURSOR POSIT.   F5 OVER INS.

KMNT - коментар до програми, Kies karakter nr. - оберіть номер символу. Символи набирають цифрами за підказкою внизу (1.K 2.L 3.M …), F4 рухає курсор, F5 перемикає заміну і вставку (overschrijven / invoegen). Коментар дуже раджу ставити: через півроку «PROGR. 99» вам нічого не скаже, а KMNT=KRONSHT A4 скаже.

Як почати програму: покроково

Це та сама послідовність, що на реальній стійці в цеху. Поки не пройдено всі дев'ять пунктів, жодна точка не запишеться.

1. Вийти на початковий екран. Тиснути END на панелі, поки внизу не з'явиться Kies besturingsmode. і ряд F1 PLAY · F2 TEACH · F3 EDIT · F4 BAND PRINTER · F5 VERDER. Якщо ви в PLAY: на пульті одночасно END + CANCEL, потім END на панелі.
2. F2 [TEACH]. У верхньому лівому куті засвітиться TEACH :GESTOPT.
3. Набрати номер програми цифрами - у рядку PROGR. = __. Вільні номери подивитися так: END → F3 [EDIT] → F2 [PROGRAMMA], потім END назад. Номери 1...999, зареєструвати можна не більше 255.
4. STORE. Якщо стійка перепитала про трасування - номер уже зайнятий: тисніть F2 [NO] і беріть інший, інакше почнете правити чужу програму. На питання про зварювальні дані теж F2 [NO].
5. TEACH OK на пульті, лампа має загорітися. Поки лампа TEACH OK не горить, пульт не працює взагалі.
6. Екран покаже STAP = 0 і SNH 7.50 (на пульті це ж стоїть у віконці STEP NO / SPEED) - це швидкість підходу до першої точки. Лишити як є - STORE. Змінити - SPEED H-M-L і SPEED +/−, потім STORE. Кроку 0 фізично немає, це лише швидкість.
7. Перевірити, що горить лампа INS у лінійці MODIFY. Вона має горіти весь час, поки пишете нові точки.
8. Писати точки: підвели робот → обрали швидкість → STORE або WELD STORE.
9. Кінець навчання: TEACH OK (лампа гасне) → END на пульті → трасування. Поки лампа горить, екран так і писатиме Beeindig TEACH en druk op START! - «завершіть TEACH і натисніть START».

Точка	Клавіша	Чому
початок шва	WELD STORE	ознака зварювання стосується ділянки ВІД цієї точки ДО наступної
середина шва	WELD STORE
кінець шва	STORE	STORE каже стійці, що зварювання тут закінчується - вона сама підставить CJO і заварить кратер
холостий хід	STORE	звичайне переміщення

Правка програми: CHG, INS, DEL, SPD

Правлять завжди так: спершу довести робот трасуванням до потрібного місця, потім TEACH OK, і лише тоді міняти. Режим перемикає клавіша MODIFY, лампи над нею стоять у тому порядку, в якому перебираються: CHG → INS → DEL → SPD → O.RIDE. Тобто від CHG одне натискання дає INS, два - DEL, три - SPD.

Що треба	Де стати роботом	Скільки разів MODIFY	Далі
Змінити точку (CHG)	на самій точці	до лампи CHG	перевести робот у нове положення → STORE або WELD STORE
Додати точку (INS)	перед потрібною точкою або будь-де по траєкторії	один раз, лампа INS	STORE або WELD STORE
Видалити точку (DEL)	на видаляній точці або між нею і наступною	двічі, лампа DEL	STORE або WELD STORE
Змінити швидкість (SPD)	на точці або по дорозі	тричі, лампа SPD	SPEED H-M-L і SPEED +/− → STORE

• Видалили початок шва - зварювання почнеться з наступної точки. Видалили кінець - закінчиться на попередній.
• Початкову і кінцеву точку кола чи маятника видалити не можна: Err 33. Вставити всередину кола крок іншого типу теж не можна: Err 31, змінити - Err 32.
• Не ганяти робот фізично можна так: TEACH OK → FUNCTION → ROBOT LOCK → клавішами TRACE +/− вивести потрібну точку на індикатор → MODIFY до DEL → STORE.
• Після вставки або видалення кроків перевірте всі команди переходу J-6, J-7, J-8: номер кроку, на який вони стрибають, зсунувся. Про це прямо попереджає Valk.

Видалення програм

1. Дійти до початкового екрана (Kies besturingsmode.) клавішею END.
2. F3 [EDIT].
3. F2 [PROGRAMMA] - у ряду JOB · PROGRAMMA · ASS SEQ · AES SEQ · BIBLIO.
4. Набрати номер програми цифрами.
5. F3 [WISSEN] - це і є «стерти». Ряд підписаний VERANDEREN · TUSSENVOEGEN · WISSEN · INDEX · VERDER.
6. Якщо вискочило Err 42 Protected - програма під захистом: F5 [VERDER] на другу сторінку → F4 [PROTECT RELEASE], і повторіть видалення.
7. Стерти всю пам'ять: з початкового екрана F5 [VERDER] → F5 [VERDER] → F5 [GEH. WISSEN] (geheugen wissen - очистити пам'ять). Це прибирає програми, завдання і бібліотеки разом.

Умови дуги AJO і заварювання кратера CJO

Струм і напругу можна взяти з таблиці MENU SELECT, а можна задати прямо в програмі - SEQ-командами з мануала:

• AJO AMP = … VOLT = … (Arc Job On) - умови дуги. Ставиться на кроці перед швом (зазвичай на кроці опускання). Усі наступні зварювальні кроки йдуть саме цим режимом, поки не з'явиться новий AJO. Приклад із мануала: AJO AMP = 200 VOLT = 24.0.
• CJO AMP = … VOLT = … (Crater Job) - заварювання кратера. Ставиться на останньому зварювальному кроці: дуга ще пів секунди горить на місці зниженим режимом (типово ≈70% струму), заповнюючи лійку. Приклад: CJO AMP = 150 VOLT = 21.0.

Як тримати пальник: відстань і кути

Половина якості шва - це геометрія постановки пальника. Три числа, які треба тримати в голові (MAG, суцільний дріт 1.0-1.2 мм):

Параметр	Норма	Що буде, якщо порушити
Довжина дуги кінчик дроту → метал	2-6 мм (типово 3-4)	менше - дріт упирається і «примерзає», струм скаче; більше - дуга блукає, шов широкий і плоский, дірки на тонкому металі
Виліт дроту зріз сопла → метал	10-18 мм (≈12-15 для 1.2 мм)	менше - сопло забризкається за кілька швів; більше - газ не накриває ванну, у шві пори, дріт гріється і «в’яне»
Нахил пальника від вертикалі	5-25° (класика ≈15° кутом назад)	прямовисно - газ гірше витісняє повітря, гірше видно ванну; більше 25-30° - дуга здуває ванну вбік, підрізи і несплавлення по краю

Як побачити ці числа в тренажері. У лівому нижньому куті сцени світиться індикатор ⌖ дуга · сопло · нахил: він рахує ті самі три параметри для поточної пози робота. Зелений - усе в нормі, жовтий - щось поза допуском. Крім того, при натисканні WELD STORE тренажер сам скаже, що не так («сопло за 29 мм - газ здуває, будуть пори»). Кути змінюють осями зап'ястя: BW - нахил пальника, RW і TW - доворот навколо осі.

Звідки беруться самі режими. Струм і напруга - з таблиці MENU SELECT (кнопка ⚙ Режими в тренажері підбирає їх під товщину, тип з'єднання, діаметр дроту і газ). Правило зв'язку: тепловкладення q = I·U / v (Дж/мм). Норма для MAG - приблизно 300-1400 Дж/мм: нижче - непровар, вище - пропалення і підрізи. Тому швидкість кроку не «на око»: змінили струм - перерахуйте швидкість.

Підбір режиму під деталь (MAG, довідкова таблиця)

Товщина металу	Дріт	Струм	Напруга	Швидкість кроку
1–1.5 мм	0.8	70–100 A	17–19 В	0.5–0.6 м/хв
2 мм	0.8–1.0	100–125 A	19–20 В	0.5 м/хв
3 мм	1.0	125–155 A	19.5–21 В	0.45–0.5 м/хв
4 мм	1.0–1.2	150–185 A	20–22.5 В	0.4 м/хв
5–6 мм	1.2	190–240 A	22–25 В	0.35–0.4 м/хв
8 мм і більше	1.2	250–320 A	25–30 В	0.25–0.3 м/хв, кутові - у кілька проходів

• Кутове/таврове з'єднання: +10–15 % струму проти стикового (тепло йде у дві стінки).
• Газ: CO₂ - дуга жорсткіша, більше бризок, беріть трохи більший струм; суміш Ar+CO₂ (82/18) - м'якша дуга, напруга на ~1 В нижча. Витрата: 10–15 л/хв.
• Орієнтир напруги: U ≈ 14 + 0.05·I.
• В емуляторі є порадник режимів (кнопка ⚙ над сценою): вводите товщину, тип з'єднання, дріт і газ - отримуєте режим і записуєте його в таблицю 1–5 одним кліком. Таблиці там же редагуються вручну.
• Неправильний режим видно на шві: завелике тепловкладення (великий струм / мала швидкість) - темний широкий валик з чорними порами (пропалення, підрізи); замале - тонкий переривчастий валик (непровар). Порівняйте наочно: демо «Дефекти шва» кладе три валики поруч.

Режими 1-5 і катет: покроково під кожен режим

У стійці лежать п'ять наборів умов зварювання - меню 1...5. У кожного номера два набори чисел: AJO (струм і напруга на шві) і CJO (струм і напруга на заварюванні кратера). Ось що стоїть у стійці з заводу:

Меню	AJO струм	AJO напруга	CJO струм	CJO напруга	Під яку товщину металу
1	120 A	19.0 В	100 A	18.0 В	≈3 мм
2	160 A	21.5 В	120 A	19.0 В	≈4 мм
3	200 A	24.0 В	160 A	21.5 В	≈5 мм
4	260 A	27.0 В	200 A	24.0 В	≈6.5 мм
5	320 A	33.0 В	260 A	27.0 В	≈8 мм

Крок за кроком: як виставити режим на пульті

1. Переконайтесь, що горить лампа TEACH OK. Не горить - пульт не приймає нічого.
2. Затисніть і тримайте MENU SELECT.
3. Не відпускаючи її, тисніть SPEED + або SPEED −. Номер меню міняється по колу 1 → 2 → 3 → 4 → 5 і показується на індикаторі.
4. Відпустіть MENU SELECT. Номер запам'ятався.
5. Підведіть робот у початок шва.
6. Задайте швидкість кроку: SPEED H-M-L обирає ступінь, SPEED +/− - саме число (таблиця нижче).
7. Натисніть WELD STORE. Стійка сама підставить AJO і ASS обраного номера.
8. Ведіть шов, проміжні точки - теж WELD STORE.
9. На кінці шва натисніть STORE. Стійка сама підставить CJO і AES - кратер заварено.

Змінити режим посеред шва можна: затиснули MENU SELECT, вибрали інший номер, натиснули WELD STORE - далі шов піде новим режимом.

Ступені швидкості: яку тиснути

Спершу SPEED H-M-L обирає ступінь, і тільки в її межах SPEED +/− набирає число:

Лампа на пульті	Діапазон	Стандарт	Коли потрібна
L	0.01...0.99 м/хв	0.50	майже всі зварювальні кроки
M.L	1.0...9.9 м/хв	7.50	тонкі катети на великому струмі, підходи й відходи
M	10...29 м/хв	15.00	холості переходи, PTP
M.H	30...59 м/хв	50.00
H	60...120 м/хв	90.00

Лампи стоять у ряду m/min or % зліва від ламп системи координат. Заводська преднастройка навчання 7.50 - це саме ступінь M.L.

Яку швидкість набирати під потрібний катет

Катет задає креслення (позначка a3, a4, a5 - це висота катета в міліметрах), а не формула. Далі все однозначно: пальник за хвилину дає стільки-то металу, шву треба стільки-то металу на міліметр, звідси швидкість. Таблиця вже порахована для дроту ⌀1.2:

Меню	a3	a4	a5	a6	a8
1 (120 A)	0.50 LOW	0.28 LOW	0.18 LOW	0.13 LOW	-
2 (160 A)	0.94 LOW	0.53 LOW	0.34 LOW	0.24 LOW	0.13 LOW
3 (200 A)	1.39 M.LOW	0.78 LOW	0.50 LOW	0.35 LOW	0.20 LOW
4 (260 A)	2.05 M.LOW	1.15 M.LOW	0.74 LOW	0.51 LOW	0.29 LOW
5 (320 A)	2.72 M.LOW	1.53 M.LOW	0.98 LOW	0.68 LOW	0.38 LOW

Читається так: потрібен катет a4 на 8-мм металі → товщина каже взяти меню 5 → у рядку 5 колонка a4 дає 1.53 м/хв → тиснемо SPEED H-M-L до M.LOW, потім SPEED +/− до 1.5, потім WELD STORE.

Тепер по кожному режиму окремо

МЕНЮ 1 - 120 A / 19.0 В. Тонкий метал близько 3 мм (косинки, кожухи, тонкостінні короби).

1. Затиснути MENU SELECT, тиснути SPEED +/− до цифри 1, відпустити.
2. SPEED H-M-L до ступені LOW.
3. SPEED +/−: під a3 набрати 0.50, під a4 - 0.28.
4. Підвести в початок шва, WELD STORE.
5. Кінець шва - STORE.

Обережно: на 3 мм катет більше a4 не потрібен, метал просто прогорить. Якщо бачите пропалення - не зменшуйте струм, а підніміть швидкість.

МЕНЮ 2 - 160 A / 21.5 В. Метал близько 4 мм - найчастіший режим на дрібних кронштейнах.

1. MENU SELECT + SPEED +/− → 2.
2. SPEED H-M-L → LOW.
3. SPEED +/−: a3 → 0.94, a4 → 0.53, a5 → 0.34.
4. Початок шва WELD STORE, кінець STORE.

МЕНЮ 3 - 200 A / 24.0 В. Метал близько 5 мм.

1. MENU SELECT + SPEED +/− → 3.
2. Під a3 потрібно 1.39 - це вже ступінь M.LOW. Під a4 і дрібніше - LOW.
3. SPEED +/−: a4 → 0.78, a5 → 0.50, a6 → 0.35.
4. Початок шва WELD STORE, кінець STORE.

МЕНЮ 4 - 260 A / 27.0 В. Метал близько 6-7 мм.

1. MENU SELECT + SPEED +/− → 4.
2. a4 потребує 1.15 - ступінь M.LOW. a5 і більше - LOW.
3. SPEED +/−: a5 → 0.74, a6 → 0.51, a8 → 0.29.
4. Початок шва WELD STORE, кінець STORE.

МЕНЮ 5 - 320 A / 33.0 В. Метал 8 мм і товще - плити, важкі кронштейни.

1. MENU SELECT + SPEED +/− → 5.
2. a4 потребує 1.53 (M.LOW), a5 - 0.98 (LOW), a6 - 0.68, a8 - 0.38.
3. Початок шва WELD STORE, кінець STORE.
4. Катет більше a8 одним проходом не кладуть: розбивайте на кілька проходів, інакше метал стече і буде підріз.

Перед пуском: завершіть програму (END → «трасувати?» → F1), пройдіть її покроково TRACE + (робот їде) або з ROBOT LOCK (F5 - тільки перегляд, без руху), підтвердіть TEACH OK. Тільки потім - ключ у PLAY і START.

2. Прямий шов ✅ вже в емуляторі

Найпростіший і найчастіший: шов по прямій між двома точками.

3. Ламаний шов (кути, периметр) ✅ вже в емуляторі

Шов з поворотом - це просто кілька лінійних зварювальних кроків підряд: кожна вершина ламаної = один WELD STORE. Дуга не гасне між ними - контролер веде шов безперервно.

• У кутах знижуйте швидкість або ставте коротку затримку (SEQ-команда DELAY 0.2) - інакше в кутку буде «недолив».
• Слідкуйте за кутом пальника: у кожній записаній точці запам'ятовується й орієнтація. Перед STORE в кутку доверніть пальник осями RW/BW/TW так, щоб він «дивився» уздовж нового напрямку шва.
• Для замкнутого периметра остання точка = перша точка шва, з невеликим перекриттям 5–10 мм.

4. Коло та дуга ✅ вже в емуляторі

На реальному AW-8010 коло програмується трьома точками - контролер сам будує дугу через них:

1. Підхід і опускання в точку P1 - як у прямому шві (PTP + LIN).
2. У P1: PATH → ◯ (круговий), швидкість зварювання, WELD STORE.
3. Ведіть робот у P2 (чверть/третина кола), WELD STORE.
4. У P3 (кінець дуги): WELD STORE, потім натисніть CIRCLE·WEAVE END - позначка «коло закрито».
5. Для повного кола: P3 = P1 (з перекриттям), проміжних точок - дві (по 120°).

Повний порядок кільцевого шва, крок за кроком

Крок	Що робиш	Клавіша	Запишеться
1	підвів над деталлю, 50-100 мм	STORE	T-0
2	підійшов до початку кільця по прямій	STORE	A-0
3	PATH до лампи ◯, MENU SELECT номер режиму	WELD STORE	C·S
4	друга точка по кільцю	WELD STORE	C·0
5	третя точка	WELD STORE	C·0
…	ще точки по кільцю	WELD STORE	C·0
n	замикальна точка, з перекриттям початку на 5-10 мм	CIRCLE·WEAVE END, потім STORE	C·E
n+1	відхід вбік по осі пальника	STORE	A-0
n+2	дім	STORE	T-0

Системи розрахунку кола CL, CL1, CL2

Потрібні, коли при обході положення робота сильно змінюється, наприклад на сідлоподібній деталі.

Система	Коли	Як видно в списку
CL	звичайна	C-S
CL1	вектор пальника в межах 10° до осі, перпендикулярної площині кола	C-S1
CL2	вектор пальника більше 10° до цієї осі	C-S2

Перемикання: утримуючи WEAVE TYPE, тиснути MENU SELECT. Номер показується на індикаторі номера кроку і йде по колу CL → CL1 → CL2. Після кола поверніть систему назад тим самим способом.

• Дуга (частина кола) - ті самі 3 точки, просто P3 не збігається з P1.
• Для повного кільця вчіть шість точок і більше: три задають геометрію, але не постановку пальника, і між рідкими точками кут завалюється.
• Точки ближче 10 мм одна до одної не ставте, траєкторія піде врознос.
• Точки ставте рівномірно: якщо P2 занадто близько до P1, дуга вийде «яйцем».
• Труба/фланець: якщо деталь на позиціонері (AUX-осі) - коло часто зручніше вести обертанням деталі при нерухомому пальнику.

5. Маятниковий шов (weaving) ✅ вже в емуляторі

Пальник коливається поперек лінії шва - так заварюють широкі зазори та роблять облицювальні шви. На AW-8010:

1. У точці початку шва: PATH → -w- (маятниковий).
2. Натисніть WEAVE TYPE і клавішами SPEED −/+ оберіть фігуру коливання 1–6 (число з'явиться на табло під SPEED). Тип 1 - простий зигзаг; старші типи - трапеція, затримки на краях (параметри - амплітуда/частота - в таблиці коливань).
3. Запишіть кінець ділянки WELD STORE - коливання накладається на лінійну траєкторію.
4. Завершення маятникової секції - CIRCLE·WEAVE END, помилковий ввід скидається CANCEL.

• Швидкість маятникового шва ставте нижчою за прямий (0.2–0.4 м/хв) - шлях пальника довший.
• Амплітуда ≈ ширина зазору + 2–3 мм; занадто широкий мах - підрізи по краях.
• Вертикальні шви знизу вгору - класичний випадок для маятника (тип із затримкою на краях).

6. Повні приклади

Приклад А. Шов пластини 300 мм (є в емуляторі - кнопка «▶ Демо-програма»)

Спробуйте відтворити її вручну в TEACH - це і є базова вправа оператора. Потім увімкніть ROBOT LOCK (F5) і пройдіть кроки TRACE-ом без руху - так перевіряють чужі програми.

Приклад Б. Таврове з'єднання (кутовий шов уздовж ребра)

Пластина + вертикальне ребро. Пальник - під 45° між полицею і стінкою, ведемо вздовж ребра:

Другий бік ребра - дзеркальна програма або продовження цієї ж (кроки 5–8) з переворотом кута пальника.

Приклад В. Кільцевий шов ⌀100 мм (для реального робота)

Автогенерація програм з креслення (імпорт/експорт JSON) ✅ вже в емуляторі

Над 3D-сценою є кнопки ⭳ Експорт JSON і ⭱ Імпорт JSON. Це відкриває шлях «креслення → програма автоматично»: даєте ШІ-агенту (наприклад, Claude) розміри деталі з креслення та формат нижче - він генерує файл програми, ви імпортуєте його в емулятор, і тренажер сам перевіряє досяжність кожного шва (кроки з ⚠ і журнал помилок), після чого програму можна прогнати в PLAY.

Формат файлу - точки задаються в мм у системі координат сцени: x - вперед від колони робота, y - висота (верх пластини ≈ 748), z - вбік від осі. Пластина на столі: x = 940…1360, z = −320…320. Типи кроків: PTP, LIN, CIR, WEAV (+weaveType 1–6, circleEnd для замикання кола):

Поруч є кнопка ⭳ Листинг - постпроцесор у нотації стійки (NR/KOMM/SN.H/SEQ + кути осей): роздрукуйте і перенесіть програму на реальний контролер вручну, крок за кроком, зі звіркою. Прямий бінарний експорт для стійки стане можливим після реверсу формату дискет (див. «Завантаження програм на реальний AW-8010»).

Замість p можна задати joints[6] - кути осей у градусах. Промпт для агента: «Ось розміри деталі та шви з креслення: … Згенеруй програму у форматі aw8010-emu/1 (правила: підхід PTP → опускання LIN → зварювальні кроки weld:true 0.3–0.5 м/хв → відхід)». Експорт працює у зворотний бік: навчив програму вручну - вивантажив JSON для архіву чи правки.

Завантаження програм на реальний AW-8010 (зовнішня пам'ять)

Так, реальний контролер RISC-A підтримує збереження та завантаження програм ззовні - розділ 4.9 «External memory» заводського мануала (OM9212265E17, стор. 4-67…4-92):

• Комплект: персональний комп'ютер + флоппі-дисковод, кабель RS-232C (AWC80053) до розніму RS232C у блоці управління, фірмове ПЗ системи флоппі-дисковода (AYU40103 / AYF00001) на базі MS-DOS 3.3B; спершу створюється «головна дискета» (master disk) + її резервна копія.
• Операції: збереження даних на дискету (Save), завантаження з дискети у робочий режим (Load: паралельний або одномодовий режим), перевірка дискети (Verify), перегляд списку файлів робочої дискети. Дані переживають очищення пам'яті контролера, якщо збережені за процедурою 4.9.
• Окремий сканований мануал пристрою - FD unit manual.

7. Довідник помилок: що сталося і що робити

Помилки емулятора - ліворуч у «Журналі помилок» (у кожної вже є коротка підказка 💡). Тут - розгорнуто.

8. 📚 Бібліотека документації (завантажити)

Уся документація по роботу, викладена на цьому сервері. PDF відкриваються прямо в браузері, DOC/RTF/ZIP - завантажуються.

Основні мануали AW-8010

Документ	Мова	Розмір
Manual AW-8010 - керівництво оператора	UA	24 МБ
Manual AW-8010 - керівництво оператора	EN	15 МБ
OM9007135E02 - маніпулятор AW-8010/AW-8006: монтаж, ТО, механіка	EN	9 МБ
OM9212265E17 - контролер RISC-A (серія AW/VR): усі екрани, наладка, SEQ-команди	EN	12 МБ
Переклад OM9212265E17 (контролер RISC-A)	RU	10 МБ
Переклади глав керівництва програмування: клавіші пульта (1-21…1-25), запис програми (3-3, 3-4)	RU/NL	0.8 МБ
🤖 Емулятор AW-8010 одним файлом - офлайн-версія (відкривається без інтернету, можна на флешку)	UA	1.7 МБ
🔧 Мануал наладчика одним файлом - зі схемами й фото, працює без інтернету (для цеху й для шафи)	UA	6 МБ

Сервісні процедури

Документ	Про що	Розмір
Encoder reset AW-006A & AW-010A	скидання енкодера, відновлення нуля (EN)	2 МБ
Перезапуск енкодера	те саме, переклад UA	2.5 МБ
Система очистки	цикл очищення пальника: фото позицій + SEQ-програма (UA)	5 МБ
TBi BRG-2 / TBi BRG-2 (2017)	станція очищення пальника: обслуговування (EN)	0.7 / 0.2 МБ
FD unit manual	блок подачі дроту (EN)	1.6 МБ
E011S-031C Software Replacement	заміна ПЗ контролера (EN)	0.1 МБ
Defining arm load	задання навантаження на руку (EN)	0.1 МБ
Spiral weaving	спіральне коливання - доповнення до маятника (EN)	0.2 МБ
TAWERS encoder reset	скидання енкодера на новіших Panasonic TAWERS (EN)	1.9 МБ

Суміжні матеріали (з форумів, інші роботи)

ABB SpotWare Servo Gun 3HAC 12983-1	0.6 МБ
ABB RobotWare 5.13 Controller software	0.9 МБ
ABB RobotWare 5.14 Spot options	5.8 МБ
Hyundai Hi5 controller operation manual (RAR)	8.4 МБ